Robot basebil

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 24.9.13.

Bygning af robot basebil

Med udgangspunkt udelukkende i delene i LEGO EV3 Core Set 45544:
og byggevejledningen som følger med sættet:
kan der bygges en simpel robot basebil ved at følge vejledningen fra side 7 til side 40 og en værktøjsmotor med "arm", som kan påmonteres basebilen ved at følge vejledningen side 54 til 67:
De to store motorer, som driver hjulene, skal forbindes til de to porte B og C. Den mellemstore motor, værktøjsmotoren, skal forbindes til port A.

Programmering af robot basebil

1. Programmering af kørsel med basebil

Prøv nu at se, hvordan robot basebilen kører ved at bruge et simpelt program med blot en programmeringsblok, en bevægelsesstyring-blok:
Programmet får robotbilen til at køre fremad. Hjulene roterer en omdrejning inden bilen stopper. Hold øje med den hvide "pil" inde i hjulene, som viser, at der netop køres en omdrejning. Prøv at eksperimentere med flere omdrejninger i stedet for en. Prøv at sætte antal omdrejninger til -1. Hvad sker? Prøv også med andre værdier for strøm end 50. Prøv også at få robotbilen til at dreje ved at ændre på Styring, så den ikke er 0, men f.eks 0.5.

De forskellige indstillingsmuligheder i bevægelsesstyring-blokken er beskrevet i EV3 hjælp. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:

Vælg dernæst Programmeringsblokke og under Handlingsblokke vælg Bevægelsesstyring:

Prøv at sætte flere bevægelsesstyring-blokke efter hinanden og få på den måde robotbilen til at køre en rute på FLL banen. F. eks. fra basen og hen til missionen evakueringsskilt - rød rute:

Prøv at få robotten tilbage til basen igen. Det er svært at få robotbilen til at køre lige, ikke? Prøv med forskellige værdier for strøm og undersøg, hvornår robotbilen kører mest lige.

2. Programmering af værktøjsmotor

Prøv nu at undersøge, hvordan værktøjsmotoren på robot basebilen bevæger armen. Brug et simpelt program med blot en programmeringsblok, en mellemstor motor-blok:
Værktøjsmotoren er sat til at dreje 30 grader med strøm 50. Stil armen sådan her:
Så kan det ses om armen drejer op eller ned. Prøv også med -30 grader. Eksperimenter med forskellige indstillinger af grader og strøm. Hvad sker f.eks. hvis armen forhindres i at dreje det gradantal, som er angivet? Måske er det en ide at kigge i EV3 hjælp for mellemstor motor-blok: