Følg linie

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 28.10.12.

Følg linie med en lyssensor

I Robotunderviseren, omtalt i NXT Brugervejledning, side 53, findes en beskrivelse af, hvordan en robot kan følge kanten af en sort streg ved hjælp af en lyssensor:
Programmet som foreslås i "17. Følg en linje" ser sådan her ud:
Monteres en lyssensor på Express-Bot og overføres programmet linie1.rbt til Express-Bot med en lyssensor monteret foran, vil robotten følge kanten af en sort streg, på højre side af stregen:
Programmet består af en løkke og inde i løkken bruges en forgrening til at vælge imellem om robotbilen skal dreje til venstre, når lyssensoren er over hvid:
eller til højre, når lyssenbsoren er over sort:
I forgreningen afgøres det altså, om lyssensoren er over hvid eller sort. Konfigureringsblokken for forgreningen ser sådan her ud:
I konfigureringspanelet er det valgt, at det er værdien af lyssensoren på port 3, som skal afgøre, hvilken gren som vælges. Ud for Lys: står > 50. Det betyder, at den øverste gren i forgreningsblokken vælges, når forgreningsblokken aflæser lysprocenten og lysprocenten er større end 50 (> 50). Er værdien mindre end eller lig 50 (<= 50) vælges den nederste gren. Læs mere om forgreningsikonen under Hjælp for Forgrening-ikon.

I forgreningen afgøres det altså, at lysværdier over 50 antages at betyde, at lyssensoren er over hvid og ellers er lyssensoren over sort. Mon det passer? Brug NXT værktøjet View til at undersøge, hvad sensoren måler over en hvid overflade og over en sort overflade. Brug de to lysegrå knapper og på NXT til at finde View blandt de valg, som kan foretages lige efter NXT er tændt:

Når View vises midt på skærmen, vil et tryk på den orange knap vise valget Sound dB. Brug de to lysegrå knapper til at finde Reflected Light. Et tryk på den orange knap vælger Reflected Light og skærmen viser, at port nummeret skal vælges for den port lyssensoren er tilsluttet. Brug de to lysegrå knapper til at finde det portnummer lyssensoren er tilsluttet. Endnu et tryk på orange vælger porten og skærmen viser en lysprocent.
Sæt nu robotbilen med lyssensoren over hvid. Så vises lysprocenten over hvid, f.eks. 62 %:
Dernæst sættes robotbilen med lyssensoren over sort. Så vises lysprocenten over hvid, f.eks. 34 %:
Et antal tryk på den mørkegrå firkantede knap standser View. Med de viste lysprocenter vil værdien 50 altså fungere i forgreningen til at skelne imellem hvid og sort. Lysføleren skal placeres, så den ikke er for tæt på overfladen eller for langt fra. Prøv at holde lysensoren over hvid og sort med forskellige afstande.

Følg linie med to lyssensor

Med to lyssensorer monteret på Express-Bot er det muligt at følge en sort linie lidt mindre vrikkende. Monter de to lyssensorer som vist her (klik på et billede for at se detaljer):
Den venstre lyssensor er forbundet til port 3. Den højre lyssensor er forbundet til port 4. Programmet linie2.rbt styrer robotbilen langs den sorte streg:
Programmet består af en løkke og inde i løkken bruges to forgreninger til at vælge imellem om robotbilen skal dreje til venstre, når venstre lyssensor på port3 er over sort:
eller til højre, når højre lyssensor på port 4 er over sort:
eller kører ligeud, når begge lyssensorer er over hvid.