Protese

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 10.9.16.

Mission

Hent gris

Se på videoen, hvordan robotbilen fra en startposition i basen kører ud til området med grisen, drejer armen ned over grisen og trækker grisen tilbage til basen:

Påmonter hjul på grisen og placer grisen på gården

Se på videoen, hvordan robotbilen fra en startposition i basen kører ud til gården med grisen med påmonterede hjul og placerer grisen i halvcirklen for dernæst at bakke tilbage til basen:

Redskaber

Der skal ikke påmonteres redskaber på robotbilen i denne mission. Når grisen har fået påmonteret hjul, skal den anbringes på armen, så grisen kører på hjulene ud til gården:

Program GrisInd

Programmet som styrer robotbilen på videoen, ser sådan her ud:
Programmet består af tre programmeringsblokke:
  • Den første blok får robotbilen til at køre ligeud til området med grisen. For at få robotbilen til at køre langsomt er parametren Strøm i bevægelsesstyring-blokken sat til 30. Det betyder, at robotbilen kører mere nøjagtigt ligeud end ved højere hastigheder.
  • Den næste blok får armen til at dreje nedad over grisen.
  • Den sidste blok bringer robotbilen tilbage til basen. I denne blok kunne Strøm sættes til mere end de 30, så der køres lidt hurtigere, da kørslen tilbage til basen ikke behøver være så nøjagtig. Robotbilen skal nok "ramme" basen.

Bemærk, hvor nøjagtigt der skal sigtes, så robotbilen lige præcist kører ud til området med grisen. Husk armen skal stå i en lodret position ved start:

Program GrisUd

Programmet som styrer robotbilen på videoen, ser sådan her ud:
Programmet består af tre programmeringsblokke.
  • Den første blok får robotbilen til at køre ligeud frem til gården.
  • Den anden blok får armen til at dreje opad så grisen placeres på gården.
  • Den tredie blok får robotbilen til at bakke tilbage til basen.

Bemærk, hvor nøjagtigt der skal sigtes, så robotbilen lige præcist kører ud til gården.