M05 Udvinding

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 21.8.17.

Mission

Hent prøver

Se på videoen, hvordan robotten fra en startposition i basen kører ud til de fire prøver og henter prøverne ind til basen:

Redskab

Der skal bygges to fangarme til at holde på prøverne under transporten til basen og en akse skal monteres på de to hvide bøjler, så prøverne ikke glider ind under robotten under kørslen (klik på et billede for at se det i stor størrelse):

Program

Programmet som styrer robotten på videoen, ser sådan her ud:
Programmet består af tre dele:
  • De øverste tre programmeringsblokke får robotten til at køre ad en rute ud til prøverne. I den sidste blok køres ligeud frem mod prøverne i 5 sekunder. Derved støder aksen imellem de to hvide bøjler på robotten ind i kassen som holder prøverne. Det betyder at robotten har rettet op og står rigtigt i forhold til at trække prøverne ud med armen.
  • Den midterste del sænker armen ned bad prøverne, så prøverne trækkes ud, når robotten bakker.
  • Den nederste del er to programmeringsblokke, som bringer robotten tilbage til basen.

Bemærk, hvor nøjagtigt robotten skal placeres i basen, så robotten lige præcist kører ud til prøverne.