World Robot Olympiad 2015 - Regular

Jonas Dose, Rasmus Lunding Henriksen og Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 5.7.15.

Bygning af WRO Starter Bot 2015

Start med at bygge en simpel robot basebil med udgangspunkt i delene i LEGO EV3 Core Set 45544 og byggevejledningen som følger med sættet:
Robot basebilen bygges ved først at følge vejledningen fra side 7 til side 38 og dernæst at påmonterer en værktøjsmotor med "arm", ved at følge vejledningen side 54 til 67:
De to store motorer, som driver hjulene, skal forbindes til de to porte B og C, som vist i byggevejledningen side 37 og 38. Den mellemstore motor, værktøjsmotoren, skal forbindes til port A, side 67 i byggevejledningen.

Nu kan robot basebilen ombygges til WRO Starter Bot 2015 (klik på billederne for at se detaljer):

Farvesensoren i midten skal forbindes til port 3, mens den anden farvesensor forbindes til port 4.

Afprøvning af sensorer og motorer

Inden WRO Starter Bot 2015 programmeres kan det være nyttigt
  • at sikre at sensorer og motorer er forbundet til de rigtige porte,
  • at se sensorer og motorer i funktion.
I EV3 hjælp findes en beskrivelse af hvordan sensorer og motorer efter tilslutning til portene kan undersøges og bruges uden programmering af EV3. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:
Vælg dernæst Generelt og vælg Hardwareside:
Under Hardwareside find Portvisning:
I Fanen Portvisning ses altså hvilke motorer og sensorer, som er tilsluttet portene på EV3. Eksemplet viser, at to store motorer er tilsluttet port A og B og en tryksensor er tilsluttet port 4.

Når WRO Starter Bot 2015 er forbundet med USB (eller forbundet trådløst) til en PC, kan portvisningen altså vælges ved at klikke på Fanen Portvisning i nederste højre hjørne af programmeringsværktøjet:

Placeres robotten f.eks. som vist på billedet med farvesensor på port 4 over et rødt felt og farvesensor på port 3 over hvid fås en Portvisning, som kan se sådan her ud:

Sensorer

På WRO Starter Bot 2015 benyttes kun sensorer på port 3 og 4 og begge porte er tilsluttet en farvesensor. Derfor ses symbolet for en farvesensor i Portvisning for port 3 og 4. For at forstå hvad de to tal, 82 og 5, ud for port 3 og 4 betyder, vælg igen Vis EV3 hjælp og under Generelt vælg Farve:
Under Brug af farvesensoren ses, at farvesensoren kan bruges i en af tre tilstande og betydningen af det tal farvesensoren registrerer afhænger af tilstanden:
Tilstanden for en farvesensor vælges under porten i Portvisningen:
Tilstanden for de to farvesensorer i visningen ovenfor er for port 3 Intensitet af reflekteret lys og for port 4 er tilstanden Farve. Det kan ses på symbolerne ud for de to farvesensorer i Portvisning. De to værdier skal derfor fortolkes, som vist i denne tabel fra Brug af farvesensoren:
Tallet 82, som registreres af farvesensoren på port 3, viser altså en lysprocent og den høje værdi passer med, at sensoren er over en lys overflade. Tallet 5, som registreres af farvesensoren på port 4, viser altså en farve og i tabellen ses, at farven svarende til tallet 5 er rød. Det passer jo også med, at farvesensoren er over et rødt felt.
Prøv at undersøge om det de to farvesensorer registrerer over de øvrige felter og over sorte streger passer med fortolkningen i tabellen.
Yderligere forståelse af farvesensoren kan fås ved at se videoen under overskriften How the Color Sensor Works i bunden af Color 3 : Wait for Green i Introduction to Programming LEGO Mindstorms EV3, Carnegie Mellon Robotics Academy, 2014.

Portvisning på EV3 skærm

I EV3 brugervejledning, side 26, forklares under EV3-klodsgrænsefladen, hvordan Portvisning også kan foregå på EV3 skærmen. Det betyder, at Portvisning kan foregå uden at EV3'en er forbundet til en PC. Se også Color 3 : Wait for Green under Try it ! 2 Port View: Color Sensor Values.

Motorer

I Portvisning for WRO Starter Bot 2015 ses, at en mellemstor motor er tilsluttet port A og to store motorer er tilsluttet port B og C.
Med Portvisning er det muligt at undersøge motoromdrejningssensorerne på de tre motorer:
Prøv at dreje på de to hjul og vippe med "armen" på WRO Starter Bot 2015. Hvad sker med tallene ud for de tre motorporte?
En forklaring på tallene ud for de tre motorporte kan findes under Brug af motoromdrejningssensoren under EV3 Hjælp, Generelt og Brug af sensorer:

Motorstyring med EV3 knapper

Portvisning for motorerne kan også ske fra EV3'en fra EV3-klodsgrænsefladen som for sensorerne, men for motorerne er der også mulighed for ved hjælp af knapperne på EV3 at styre motorerne. Vælg Motorstyring som forklaret på side 26 i EV3 brugervejledning.