World Robot Olympiad 2016 - Regular

Lasse Deleuran, Rasmus Lunding Henriksen og Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 28.6.16.

Bygning af WRO Starter Bot 2016

WRO Starter Bot ser sådan ud (klik på billedet for at se detaljer):
Start med at bygge en simpel robot basebil (klik på billedet for at se detaljer):
Udgangspunktet er delene i LEGO EV3 Core Set 45544 og byggevejledningen som følger med sættet:
Robot basebilen bygges ved at følge vejledningen fra trin 1 til trin 45, dog skal de vinklede teknikbjælker som påmonteres de to motorer i trin 2 og trin 15 erstattes af en lige teknikbjælke med 13 huller som vist på billedet til højre:
De to store motorer, som driver hjulene, skal forbindes til de to porte B og C, som vist i byggevejledningen trin 43 og 44.

Nu kan robot basebilen udbygges til WRO Starter Bot 2016 ved at bygge og påmontere enkeltdele sådan her:

  • En farvesensor monteres på basebilen foran i midten sådan (klik på billederne for at se detaljer):
    Farvesensoren i midten skal forbindes til port 3.

  • Alle de følgende byggevejledninger er lavet ved hjælp af værktøjet LEGO Digital Designer (LDD). Inden den første byggevejledning kan bruges, skal LDD installeres på maskinen. Byggevejledningen mellemMotor.lxf viser hvordan den mellemstore motor kan udbygges (til venstre) så den kan påmontering basebilen sådan her ( i midten og til højre) (klik på billederne for at se detaljer):
    I byggevejledningen skal der benyttes en grå 3'er akse og en sort 12'er akse. Den mellemstore motor skal tilsluttes port A.

  • Nu skal der monteres en plade foran på basebilen. Byggevejledningen plade.lxf viser hvordan pladen skal bygges og billedet til højre viser hvordan pladen monteres (klik på billederne for at se detaljer):

  • Der skal monteres en grab foran på basebilen. Byggevejledningen grab.lxf viser hvordan grabben skal bygges og billedet i midten viser hvordan grabben monteres. Billedet til højre viser at "armene" muligvis skal udbygges f.eks. med skiver som vist på billedet til højre. Det skal der nok eksperimenteres med (klik på billederne for at se detaljer):

  • Der skal monteres en holder på basebilen til støtte for aksen fra grabben. Byggevejledningen holder.lxf viser hvordan holderen skal bygges og billedet til højre viser hvordan holderen monteres (klik på billederne for at se detaljer):

  • Endelig skal der monteres en farvesensor på siden af basebilen sådan her (klik på billedet for at se detaljer):
    Farvesensoren på siden forbindes til port 4.

Afprøvning af sensorer og motorer

Inden WRO Starter Bot 2016 programmeres kan det være nyttigt
  • at sikre at sensorer og motorer er forbundet til de rigtige porte,
  • at se sensorer og motorer i funktion.
I EV3 hjælp findes en beskrivelse af hvordan sensorer og motorer efter tilslutning til portene kan undersøges og bruges uden programmering af EV3. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:
Vælg dernæst Generelt og vælg Hardwareside:
Under Hardwareside find Portvisning:
I Fanen Portvisning ses altså hvilke motorer og sensorer, som er tilsluttet portene på EV3. Eksemplet viser, at to store motorer er tilsluttet port A og B og en tryksensor er tilsluttet port 4.

Når WRO Starter Bot 2016 er forbundet med USB (eller forbundet trådløst) til en PC, kan portvisningen altså vælges ved at klikke på Fanen Portvisning i nederste højre hjørne af programmeringsværktøjet. Placeres robotten f.eks. som vist på billedet med farvesensor på port 4 over et rødt felt og farvesensor på port 3 over hvid fås en Portvisning, som kan se sådan her ud:

Sensorer

På WRO Starter Bot 2016 benyttes kun sensorer på port 3 og 4 og begge porte er tilsluttet en farvesensor. Derfor ses symbolet for en farvesensor i Portvisning for port 3 og 4. For at forstå hvad de to tal, 66 og 5, ud for port 3 og 4 betyder, vælg igen Vis EV3 hjælp og under Generelt vælg Farve:
Under Brug af farvesensoren ses, at farvesensoren kan bruges i en af tre tilstande og betydningen af det tal farvesensoren registrerer afhænger af tilstanden:
Tilstanden for en farvesensor vælges under porten i Portvisningen:
Tilstanden for de to farvesensorer i visningen ovenfor er for port 3 Intensitet af reflekteret lys og for port 4 er tilstanden Farve. Det kan ses på symbolerne ud for de to farvesensorer i Portvisning. De to værdier skal derfor fortolkes, som vist i denne tabel fra Brug af farvesensoren:
Tallet 66, som registreres af farvesensoren på port 3, viser altså en lysprocent og den høje værdi passer med, at sensoren er over en lys overflade. Tallet 5, som registreres af farvesensoren på port 4, viser altså en farve og i tabellen ses, at farven svarende til tallet 5 er rød. Det passer jo også med, at farvesensoren er over et rødt felt.
Opgave 1: Prøv at undersøge om det de to farvesensorer registrerer over de øvrige felter og over sorte streger passer med fortolkningen i tabellen.

Portvisning på EV3 skærm

I EV3 brugervejledning, side 26, forklares under EV3-klodsgrænsefladen, hvordan Portvisning også kan foregå på EV3 skærmen. Det betyder, at Portvisning kan foregå uden at EV3'en er forbundet til en PC.

Motorer

I Portvisning for WRO Starter Bot 2016 ses, at en mellemstor motor er tilsluttet port A og to store motorer er tilsluttet port B og C.
Med Portvisning er det muligt at undersøge motoromdrejningssensorerne på de tre motorer:
Opgave 2: Prøv at dreje på de to hjul og bevæge grabben på WRO Starter Bot 2016. Hvad sker med tallene ud for de tre motorporte?
En forklaring på tallene ud for de tre motorporte kan findes under Brug af motoromdrejningssensoren under EV3 Hjælp, Generelt og Brug af sensorer:

Motorstyring med EV3 knapper

Portvisning for motorerne kan også ske fra EV3'en fra EV3-klodsgrænsefladen som for sensorerne, men for motorerne er der også mulighed for ved hjælp af knapperne på EV3 at styre motorerne. Vælg Motorstyring som forklaret på side 26 i EV3 brugervejledning.