World Robot Olympiad 2017 - Regular

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 3.8.17.

Programmering af kørsel med WRO Starter Bot 2017

Prøv at se, hvordan WRO Starter Bot 2017 kører ved at bruge et simpelt program med blot en programmeringsblok, en bevægelsesstyring-blok:
Programmet får robotten til at køre fremad. Hjulene roterer en omdrejning inden robotten stopper. Hold øje med den hvide "pil" inde i hjulene, som viser, at der netop køres en omdrejning.

Opgave 1:
  • Prøv at eksperimentere med flere omdrejninger i stedet for blot 1.
  • Prøv at sætte antal omdrejninger til -1. Hvad sker?
  • Prøv med andre værdier for Strøm end 50. Hvad sker hvis Strøm sættes til -50?
  • Prøv at få robotten til at dreje ved at ændre på Styring, så den ikke er 0, men f.eks 0.5.
  • Hvad skal Styring sættes til for at få robotten til at dreje på stedet sådan her:

De forskellige indstillingsmuligheder i bevægelsesstyring-blokken er beskrevet i EV3 hjælp. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:

Vælg dernæst Programmeringsblokke og under Handlingsblokke vælg Bevægelsesstyring:

Prøv at sætte flere bevægelsesstyring-blokke efter hinanden og få på den måde robotten til f.eks. at køre et stykke frem og så bakke det samme stykke tilbage.

Programmering af grab motor

Prøv at undersøge, hvordan den mellemstore motor på WRO Starter Bot 2017 bevæger grabben. Brug et simpelt program med blot en programmeringsblok, en mellemstor motor-blok:
Den mellemstore motor er sat til at dreje 30 grader med Strøm 50. Stil grabben sådan her:
Så kan det ses om grabben bevæger sig op eller ned.

Opgave 2:
  • Prøv også med -30 grader.
  • Eksperimenter med forskellige indstillinger af Grader og Strøm.
  • Hvad sker hvis motoren forhindres i at dreje det gradantal, som er angivet?
Måske er det en ide at kigge i EV3 hjælp for mellemstor motor-blok:

Programmering af løfte/sænke motor

Prøv at undersøge, hvordan den store motor på WRO Starter Bot 2017 bevæger grabben. Brug et simpelt program med blot en programmeringsblok, en stor motor-blok:
Den store motor er sat til at dreje 60 grader med Strøm 10. Stil grabben sådan her:
Grabben bliver løftet, men efter kort tid sænkes grabben igen, hvorfor?

Opgave 3:
  • Prøv at få grabben til at blive oppe et stykke tid.
  • Eksperimenter med forskellige indstillinger af Grader og Strøm.
  • Hvad sker hvis motoren forhindres i at dreje det gradantal, som er angivet?
Måske er det en ide at kigge i EV3 hjælp for stor motor-blok:

Programmering af gribe og løfte

Hvis både den store løfte motor og den mellemstore grab motor tages i brug kan både en stor og en lille kube løftes af dette program:
som det ses på de to videoer:

Bemærk, at der er monteret 6 gummiklodser på de to akser på grabben, så grabben kan fastholde kuberne i løftet:
Elastikker kan nok også bruges

Opgave 4:
  • Hvorfor tabes de to kuber i videoerne?
  • Prøv at programmere robotten til at løfte en lille kube og sætte den inden i en stor kube.

Registrering af farve på kube

Farvesensoren på port 3 kan bruges til at registrere farven på de forskellige kuber. På de to videoer ses, hvordan robotten kører frem til en stor og en lille kube, løfter "lågen" foran farvesensoren for dernæst at "sige" farven på kuben:

Når robotten kører ind i en kube med "lågen" foran farvesensoren sænket, vil fladen på de små kuber også komme til at stå med en flade nogenlunde vinkelret på farvesensorens retning. Dette sikrer en rimelig stabil registrering af kubens farve.

Opgave 5:

Lav et program der får robotten til at opføre sig som på de to videoer. Anvend den brugerdefinerede programmeringsblok TellColor.ev3s til at "sige" den farve som registreres af farvesensoren. TellColor.ev3s kan importeres til brug i et EV3 projekt. Læs hvordan under EV3 Hjælp > Generelt > Projektegenskaber: