World Robot Olympiad 2018 - Regular Elementary

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 21.8.18.

Bygning af basisrobot

Basisrobotten ser sådan ud (klik på billedet for at se detaljer):

Udgangspunktet for at bygge basisrobotten er delene i LEGO EV3 Core Set 45544 og byggevejledningen for RileyRover af Damien Kee. Når byggevejledningen er fulgt fås en robot som ser sådan her ud (klik på billedet for at se detaljer):

Vend EV3 kontrolenheden om så den vender som på basisrobotten. De to store motorer, som driver hjulene, skal forbindes til de to porte B og C.

Afprøvning af motorer

Inden basisrobotten programmeres kan det være nyttigt
  • at sikre at de to motorer er forbundet til de rigtige porte,
  • at se de to motorer i funktion.
I EV3 hjælp findes en beskrivelse af hvordan sensorer og motorer efter tilslutning til portene kan undersøges og bruges uden programmering af EV3. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:
Vælg dernæst Generelt og vælg Hardwareside:
Under Hardwareside find Portvisning:
I Fanen Portvisning ses altså hvilke motorer og sensorer, som er tilsluttet portene på EV3. Eksemplet viser, at to store motorer er tilsluttet port A og B og en tryksensor er tilsluttet port 4.

Når basisrobotten er forbundet med USB (eller forbundet trådløst) til en PC, kan portvisningen altså vælges ved at klikke på Fanen Portvisning i nederste højre hjørne af programmeringsværktøjet. I Portvisning for basisrobotten ses, at to store motorer er tilsluttet port B og C. Portvisningen kunne f.eks. se sådan her ud:

Med Portvisning er det muligt at undersøge motoromdrejningssensorerne på de to motorer:
Opgave 1: Prøv at dreje på de to hjul. Hvad sker med tallene ud for de to motorporte?
En forklaring på tallene ud for de to motorporte kan findes under Brug af motoromdrejningssensoren under EV3 Hjælp, Generelt og Brug af sensorer:

Portvisning på EV3 skærm

I EV3 brugervejledning, side 26, forklares under EV3-klodsgrænsefladen, hvordan Portvisning også kan foregå på EV3 skærmen. Det betyder, at Portvisning kan foregå uden at EV3'en er forbundet til en PC.

Motorstyring med EV3 knapper

Der er mulighed for ved hjælp af knapperne på EV3 at styre motorerne. Vælg Motorstyring som forklaret på side 26 i EV3 brugervejledning.

Programmering af kørsel med basisrobot

Prøv at se, hvordan basisrobotten kører ved at bruge et simpelt program med blot en programmeringsblok, en bevægelsesstyring-blok:
Programmet får robotten til at køre fremad. Hjulene roterer en omdrejning inden robotten stopper. Hold øje med den hvide "pil" inde i hjulene, som viser, at der netop køres en omdrejning.

Opgave 2:
  • Prøv at eksperimentere med flere omdrejninger i stedet for blot 1.
  • Prøv at sætte antal omdrejninger til -1. Hvad sker?
  • Prøv med andre værdier for Strøm end 50. Hvad sker hvis Strøm sættes til -50?
  • Prøv at få robotten til at dreje ved at ændre på Styring, så den ikke er 0, men f.eks 50.
  • Hvad skal Styring sættes til for at få robotten til at dreje på stedet sådan her:

De forskellige indstillingsmuligheder i bevægelsesstyring-blokken er beskrevet i EV3 hjælp. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:

Vælg dernæst Programmeringsblokke og under Handlingsblokke vælg Bevægelsesstyring:
Opgave 3: Prøv at sætte flere bevægelsesstyring-blokke efter hinanden og få på den måde robotten til f.eks. at køre et stykke frem og så bakke det samme stykke tilbage. Eller prøv at få robotten til at køre i en firkant, som robotten på videoen, der følger kanten af en gulvflise med sidelængde 30 cm:

Programmet som styrer robotten ser sådan her ud:
Hvilket antal omdrejninger skal der stå under de to blå firkanter for at robotten kører i en firkant med sidelængde 30 cm, som på videoen?